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佛山市翰能電機(jī)有限公司
RONGPENGZHUANGXI
RONGPENGZHUANGXI
通訊相關(guān)技術(shù)參數(shù)
|
EtherCAT 通信規(guī)格 |
物理層 |
100BASE-TX |
|
通信連接器 |
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
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網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) |
總線型 |
|
|
波特率 |
2×?100 Mbps（全雙工） |
|
|
幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 |
1484 bytes（最大值） |
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|
同步管理器 |
SM0：郵箱接收（主站TO從站） SM1：郵箱發(fā)送（從站TO主站） SM2：過(guò)程數(shù)據(jù)輸出（主站TO從站） SM3：過(guò)程數(shù)據(jù)輸入（從站TO主站） |
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|
FMMU （現(xiàn)場(chǎng)總線存儲(chǔ)器管理單元） |
FMMU0：過(guò)程數(shù)據(jù)輸出區(qū)域 FMMU1：過(guò)程數(shù)據(jù)輸入?yún)^(qū)域 FMMU2：郵箱狀態(tài)區(qū)域 |
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設(shè)備協(xié)議 |
CoE：CANopen over EtherCAT |
|
|
同步模式 |
DC?Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運(yùn)行） |
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|
通信對(duì)象 |
SDO：服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象 PDO：過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象 EMCY：緊急事件 |
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|
LED指示 （?RJ45連接器） |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
|
|
應(yīng)用層規(guī)格 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
|
CiA402操作模式 |
循環(huán)同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點(diǎn)模式（HM） |
|
|
|
循環(huán)周期 |
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.電器指標(biāo)
|
參數(shù) |
CL3-EC507 |
|||
|
最小值 |
典型值 |
最大值 |
單位 |
|
|
連續(xù)輸出電流 |
3 |
- |
6 |
A |
|
輸入電源電壓 |
20 |
36 |
50 |
Vdc |
|
邏輯輸入電流 |
3 |
- |
7 |
mA |
|
絕緣電阻 |
500 |
|
|
MΩ |
|
提供編碼器電流 |
|
|
50 |
mA |
2.接口定義
1）電源輸入端口
|
端子號(hào) |
圖示 |
管腳號(hào) |
信號(hào) |
名稱 |
|
CN1 |
|
1 |
GND |
電源地 |
|
2 |
VDC |
電源正輸入端 |
2）電機(jī)繞組端子
|
端子號(hào) |
圖示 |
管腳號(hào) |
信號(hào) |
名稱 |
|
CN2 |
|
1 |
B- |
電機(jī)線組B相負(fù)端 |
|
2 |
A- |
電機(jī)線組A相負(fù)端 |
||
|
3 |
B+ |
電機(jī)線組B相正端 |
||
|
4 |
A+ |
電機(jī)線組A相正端 |
3）編碼器反饋輸入端子
|
端子號(hào) |
圖示 |
管腳號(hào) |
信號(hào) |
名稱 |
|
CN3 |
|
1 |
EA+ |
編碼器A通道正輸入 |
|
2 |
EA- |
編碼器A通道負(fù)輸入 |
||
|
3 |
EB+ |
編碼器B通道正輸入 |
||
|
4 |
EB- |
編碼器B通道負(fù)輸入 |
||
|
5 |
EZ+ |
編碼器Z通道正輸入 |
||
|
6 |
EZ- |
編碼器Z通道負(fù)輸入 |
||
|
7 |
Vcc |
編碼器5v電源 |
||
|
8 |
GND |
編碼器5v電源地 |
||
|
9 |
NC |
|
||
|
10 |
NC |
|
||
|
11 |
NC |
|
||
|
12 |
PE |
屏蔽地 |
4）控制信號(hào)端子
|
端子號(hào) |
圖示 |
管腳號(hào) |
信號(hào) |
輸入/輸出 |
名稱 |
|
CN4 |
|
1 |
I1+ |
輸入 |
差分輸入信號(hào)IN1，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)1 |
|
2 |
I1- |
輸入 |
|||
|
3 |
I2+ |
輸入 |
差分輸入信號(hào)IN2，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號(hào)定義可配置，默認(rèn)為探針輸入信號(hào)2 |
||
|
4 |
I2- |
輸入 |
|||
|
5 |
I3 |
輸入 |
單端輸入信號(hào)IN3~IN7，12～24V有效，最大輸入頻率10KHz，信號(hào)定義可配置，I3默認(rèn)為原點(diǎn)，I4默認(rèn)為正限位，I5默認(rèn)為負(fù)限位，I6和I7默認(rèn)為通用輸入 COMI為單端輸入信號(hào)公共端，共陽(yáng)或共陰 |
||
|
6 |
I6 |
輸入 |
|||
|
7 |
I4 |
輸入 |
|||
|
8 |
I7 |
輸入 |
|||
|
9 |
I5 |
輸入 |
|||
|
10 |
COMI |
輸入 |
|||
|
11 |
O1+ |
輸出 |
差分輸出信號(hào)OUT1，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)報(bào)警輸出 |
||
|
12 |
O1- |
||||
|
13 |
O2+ |
輸出 |
差分輸出信號(hào)OUT2，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)到位信號(hào) |
||
|
14 |
O2- |
||||
|
15 |
O3 |
輸出 |
單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)未配置 |
||
|
16 |
O6 |
輸出 |
單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出 |
||
|
17 |
O4 |
輸出 |
單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出 |
||
|
18 |
24VB |
輸出 |
抱閘信號(hào)電源輸入端，接外部電源24V正極 |
||
|
19 |
O5 |
輸出 |
單端輸出信號(hào)，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認(rèn)通用輸出 |
||
|
20 |
BR+ |
輸出 |
抱閘專用輸出正端，最大500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
||
|
21 |
COMO |
輸出 |
輸出共陰極公共端 |
||
|
22 |
BR- |
輸出 |
抱閘專用輸出負(fù)端，最大500mA，直接驅(qū)動(dòng)抱閘器。上位機(jī)顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
5）EtherCAT端子
|
端子號(hào) |
圖示 |
管腳號(hào) |
信號(hào) |
名稱 |
|
CN5 |
|
1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送正端 |
|
2，10 |
E_TX- |
EtherCAT數(shù)據(jù)發(fā)送負(fù)端 |
||
|
3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT數(shù)據(jù)接收正端 |
||
|
4，12 |
/ |
/ |
||
|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT數(shù)據(jù)接收負(fù)端 |
||
|
7，15 |
|
/ |
||
|
8，16 |
|
/ |
||
|
連接器外殼 |
PE |
屏蔽接地 |
6）旋撥設(shè)定
驅(qū)動(dòng)器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個(gè)16進(jìn)制旋撥撥碼的組合作為節(jié)點(diǎn)地址的設(shè)定值，設(shè)定范圍為0-255，設(shè)定后需重新上電生效。如旋轉(zhuǎn)撥碼MSD撥到“A”，旋轉(zhuǎn)撥碼LSD撥到“8”，則對(duì)應(yīng)該驅(qū)動(dòng)器的從站地址=10*16+8=168。
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? MSD（高位）?LSD（低位）
佛山市三水區(qū)云東海街道鄧崗村委會(huì)黎北村大布工業(yè)區(qū)3號(hào)302廠房
聯(lián)系方式：189 2324 6876 / 137 6097 6685
聯(lián)系人：羅平南
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